Die Milseburg überragt alle umliegenden Erhebungen der Kuppenrhön um mindestens 130 Meter.
Der markante Fels, etwa 16 Kilometer Luftlinie von Fulda entfernt, entstand durch Vulkanismus im Tertiär.
Wie es damals so der Trend war, wurde auf dem Fels eine Burg errichtet. Im Jahr 1119 wurde die Anlage erstmalig erwähnt.
Die Milseburg war jedoch mit einer Grundfläche von etwa 500 Quadratmetern eher klein. Man geht davon aus, dass sie spätestens im 13. Jahrhundert verlassen wurde und dann allmählich verfiel.
1756 entstand die Kreuzigungsgruppe und die heutige Gangolfskapelle wurde 1932 errichtet.
Die Milseburghütte wurde am 29. Juni 1884 eingeweiht und ist bis heute weitgehend in ihrer ursprünglichen Konstruktion erhalten geblieben. Nach Auffassung einiger Fortschrittsfanatiker entspricht die urige Hütte, mit ihren sanitären Anlagen, sowie die Ver-und Entsorgungssituation nicht mehr dem „Zeitgeist“. Nachdem die Hütte 134 Jahre lang im Besitz des Rhönklubs war, tennte man sich wegen der befürchteten Sanierungskosten von dem Bauwerk. Seit April 2018 ist nun die Gemeinde Hofbieber Betreiber der Milseburghütte. Diese plant nun das Gebäude umfassend zu sanieren und teilweise neu aufzubauen.
Es bleibt zu hoffen, dass der Charm der alten Hütte erhalten bleibt und man auch in Zukunft unweit der Panoramaaussicht im Schatten der Bäume ein Bier zischen kann. Derzeit noch zu jeder Jahreszeit ein lohnender Geheimtipp – eine Wanderung zum 835 Meter hohen Gipfel der Milseburg.